Hvordan forbedres reaktionsydelsen af robot servomotorer?
På nuværende tidspunkt er der stadig en vis forskel mellem indenlandske og udenlandske produkter i form af robotresponshastighed og nøjagtighed. Nøglen til at løse dette problem ligger i robotens centrale komponent - servomotoren. I øjeblikket udvikler indenlandske robotter sig hurtigt, især inden for industriroboter. Der er dog stadig nogle huller i robotternes hastighed og nøjagtighed i ind-og udland. Så hvor er nøglepunktet? Følgende forklares af teknikerne på Ikawakawa servo motor officielle hjemmeside:
Nøglen ligger i robotens hovedkomponent - servomotoren. Under robotens drift bruges bevægelsen af servomotoren til at realisere bevægelsen af flere frihedsgrader. Hvis hastigheden og nøjagtigheden af robotens kørehastighed er høj, kræves servomotorenes reaktionshastighed og kontrolnøjagtighed for at være høj nok.
I robotens egentlige drift er servomotoren ofte i forskellige accelerations-, decelerations-, fremad- og omvendt-tilstande, hvilket er meget højt for servomotors kortvarige overbelastningsevne, inertia-tilpasningsområdet, frekvensresponsbåndbredden, og hastighed / drejningsmoment responstid. Krav.
En af de vigtigste indikatorer er frekvensresponsbåndbredden, som bestemmer, hvor hurtigt servosystemet reagerer på kommandoer. Det er en vigtig indikator for bekymring for robotdesignere.
Definition af servomotorfrekvensresponsbåndbredde: Den maksimale sinusbølgefrekvens, som servosystemet kan reagere på, er servo systemets frekvensresponsbåndbredde. Beskrevet på et professionelt sprog er frekvensen, hvor amplitudefrekvensresponsen dæmpes til -3 dB (-3 dB båndbredde) eller frekvensen, hvor fasefrekvensresponsen er forsinket med 90 grader.
Nærmere bestemt er testmetoden for servomotorens båndbredde specificeret i den mekaniske standard "Generelle tekniske forhold for AC-servomotorer" (JBT10184-2000): drevet indlæser sinusbølgehastighedskommandoen, og dens amplitude er 0,01 gange den nominelle hastighed kommando værdi. Frekvensen øges gradvist fra 1 Hz, og den tilsvarende hastighedskurve for motoren registreres. Når den sinusformede frekvens af kommandoen øges, forøges fasehastigheden af motorhastighedsbølgeformen gradvist i forhold til kommandoen sinusbølgekurve, og amplituden falder gradvist. Frekvensen, hvor faseforsinkelsen øges til 90 grader, tages som frekvensbåndbredden af faseskiftet af servosystemet med 90 grader; frekvensen, hvor amplitude reduceres til 0,707 gange ved lav frekvens, tages som servosystem-3 dB båndbredde.
Det kan siges, at jo hurtigere frekvensresponsbåndbredden, servosystemet kan reagere på kommandoerne med hurtigere ændringer, selvom industrirobotens handling er kompliceret, kan den reagere i tide og styre hver fælles position af roboten til være på plads.
