Servo motordrevne hastighed loop gevinst og holdning loop gevinst justering
Servo anvendes i applikationer hvor høj præcision og hurtig positionering er påkrævet. Hvordan kan få justeringen foretages til servo når den simpel justering af stivhed og træghed forholdet ikke kan opfylde kravet om websted? Princippet og ansøgning oplevelsen af servo gevinst justering er indført fra aspekter af servo kontrol essensen af tre-loop kontrol, tre-loop båndbredde forhold, gevinst parameter debugging trin, forskellige få parameter principper, virkninger på servo drift og fælles filtre.
Servo-drive består af tre loops: nuværende kontrol loop, speed control loop og position kontrol loop. Blokdiagram kontrol er som følger:
Båndbredde som det inderste lag skal være større end båndbredden af det yderste lag. Ellers er hele kontrolsystemet et ustabilt system, som vil forårsage system svingning. Båndbredde forholdet mellem de ovennævnte tre loops er derfor:
Nuværende Loop båndbredde > hastighed Loop båndbredde > Placer løkken båndbredde
Om valget af position og hastighed båndbredde er passende bestemmes af stivhed af maskinen og programmet felt. Generelt kan ansøgninger, justering af inerti ratio og stivhed opfylde svaret og positionering webstedets krav.
Hvis inerti ratio og stivhed er justeret, ikke kan webstedets ansøgningskrav opfyldes. Det er nødvendigt at finjustere parametrene af position loop og hastighed løkke én efter én, men det skal bemærkes, at hvis en af parametrene, der er ændret, andre parametre skal ændres igen. Justering, kan du ikke gøre en stor ændring til en bestemt parameter.
Der er tre vigtigste ydeevne parameter justeringer af servo-drive: 1. hastighed loop proportional gevinst; 2. hastighed loop integreret tid konstant; 3. position loop proportional gevinst.
Hastighed loop proportional gevinst og integrerende tid konstant påvirker kun motoren under drift (med hastighed). Omfanget af hastighed loop proportional gevinst påvirker svar hastighed af det omdrejningstal, og tid konstant hastighed loop integral påvirker størrelsen af steady-state hastighed fejlen i motor og hastighed loop systems stabilitet. Når servomotor er fyldt med faktiske belastning, indsnævret hastigheden af hastighed loop, fordi den faktiske belastning drejningsmoment og belastning inerti ikke svarer parameter standardværdier. Hvis hastighed loop båndbredde imødekommer behov på dette tidspunkt, opstår der ingen motor hastighed. Hvis du gennemgår eller svinge, kan du justere proportional gevinst og integrerende tidsvejning af hastighed løkken. Hvis den faktiske belastning gør motor arbejde ustabile, Krybende eller oscillerende fænomen opstår, eller eksisterende hastighed loop båndbredde er ikke ideel, skal proportional gevinst og integrerende tidsvejning af hastighed løkke justeres.
I debugging udvikling servo, disse to drivende parametre er ofte justeret, normalt i akslen vibrationer og bearbejdning overfladen er ikke glat til at justere for at opnå et bestemt svar hastighed for at ændre den bearbejdning effekt.
Position loop proportional gevinst er kun gyldig, når drevet er i drift i position tilstand. Når servo motor stopper kører, øge holdning loop proportional gevinst kan forbedre låsning stivhed af servo motordrevne. Når servomotor kører under position loop, vil stilling hysterese ændre som proportional loop gevinst er steget og faldet.
Hvis position loop gevinst er justeret, interpolation akse skal synkroniseres, og forsinkelse er følgende fejl, som direkte bestemmer tilstanden af interpolation. Jeg justere normalt denne parameter for at reducere indvirkningen på maskinen, når akslen er for lydhør at øge holdning loop gevinst for at opnå aksel bevægelse forvandling.
Det bør være kendt, at disse to parametre er forskellige fra acceleration, som er procestid fra høj hastighed til lav hastighed eller vice versa. Hastighed løkke få ændringer stivhed af motoren, og holdning løkke få ændringer de følgende Karakteristik af akslen.
