Servo kontrol system
Servosystemet er et automatiseret styresystem, der sporer ændringen i indgangsvolumen med en vis grad af nøjagtighed. Som det følgende system i det automatiske styresystem med lukket kredsløb spiller den en fremtrædende rolle i produktionsprocessen og styring, positionering, sikring, sporing, signaloverførsel og modtagelse af bevægelige objekter og er blevet en vigtig bestanddel af forskellige justeringer systemer. afsnit.
Et typisk DSP lukket kredsløbskontrolsystem, vist i figur 1, består i det væsentlige af tre moduler: controlleren, det kontrollerede objekt og sensoren. Regulatoren sammenligner referencesignalet med feedbacksignalet målt af sensoren, og den genererede fejl sendes derefter til det kontrollerede objekt af kontrolalgoritmen for at beregne et passende korrektionssignal. Hovedformålet med controlleren er at få systemet til det bedste svar i henhold til kontrolkommandoen og feedbacksignalet til at generere et passende korrektionssignal, og processen er hovedsagelig at fuldføre udførelsen af kontrolalgoritmen, som kan udfyldes af analog, digital eller hybrid.
Forskellige kontrolmetoder, der anvendes i moderne kontrolteori, såsom adaptiv kontrol, fuzzy kontrol, neuralt netværkskontrol, robust styring mv. Kan bruges til at designe styresystemet. Der er mange kontrolalgoritmer, men de er grundlæggende sammensatte af matematiske ligninger plus nogle processtyringskommandoer som hvis ... så gå ... til osv., Og TableLook-up er nogle gange nødvendigt, så kontrolprocessoren er It er, hvordan man implementerer kontrolalgoritmer ved hjælp af software og hardware teknologier.
Anvendelse af DSP i styresystemet
For at styre motorens hastighed, position og strøm og kommunikerer også med værtscomputeren, er det følgende ledningssystemblokdiagram 2 af ledningssystem designet, herunder motor, harmonisk reducer, fotoelektrisk indkoder og kontrolkort. Drivbrædder, der danner en organisk hel sammen for at opnå motorbetjeningskontrol og strømforsyning. Kontrolkortet realiserer lukket kredsløbskontrol og kommunikation af motoren, og drevkortet udfører effektforstærkning for at køre motoren til at køre.
1. DSP busmodul
For at kunne kommunikere med værtscomputeren anvender drevsystemet CAN-busmodulet i DSP'en, som tilhører det forbedrede eCAN-busmodul.
Designet bruger en standard CAN-controller (SCC) -tilstand, der kun bruger de første 15 postkasser i 32 postkasser uden brug af tidsbestemt levering. Da den fælles servo enhed skal modtage både meddelelsen og meddelelsen, skal disse postkasser konfigureres til at modtage postkassen og sende postkassen uden at modtage filtrering. Kommunikations baudfrekvensen er konfigureret til 1 M / s.
2.DSP Event Manager Module
Dette modul er et motorstyringsmodul. Der er to hændelsesstyring EVA og EVB i DSP, som alle omfatter general-purpose timer, sammenligningsenhed, optagelsesenhed, PWM logik kredsløb, kvadratur kode puls kredsløb og afbryd logik kredsløb. Kombinationen af optimerede perifere enheder og højtydende DSP-kerner giver avanceret styringsteknologi til høj hastighed, effektivitet og fuld hastighed for alle motortyper.
Hvert arrangementshåndteringsmodul kan samtidigt generere otte pulsbreddemodulations (PWM) signaler, herunder tre par programmerbare CMP / PWM-signaler med dødbånd, der genereres af en 16-bit fuld sammenlignende enhed og to genereret af en 16-bit generel timerkomparator . Uafhængigt PWM signal. Ved at indstille forskellige arbejdstilstande er det muligt at vælge PWM-bølger, der udfører asymmetriske PWM-bølger, symmetriske PWM-bølger eller otte rumvektorer. PWM udgangsfrekvensen kan ændres direkte efter behov; PWM pulsbredden kan ændres under eller efter PWM-perioden; autoload sammenligne og periode registre har reduceret CPU overhead.
I designet bruges den fulde sammenligningsenhed i Event Manager A til at generere en asymmetrisk PWM-bølge med dødbåndsbeskyttelse, hvorved omskiftningen af de seks N-kanal-MOSFET-transistorer i H-brokredsløbet styres. Kvadratur-kodet puls (QEP) kredsløb sammensat af CAP1 / QEP1 og CAP2 / QEP2 i opfangningsenheden anvendes til at tælle de ortogonale kodede impulser, der genereres af den fotoelektriske koder, for at beregne hastigheden og positionen. Kredsløbet er beskyttet af en afbrydelse, der genereres af PDPINTx-stiften. ADC-modulet bruges til at indsamle fasestrømmen for H-bro-kredsløbet for at opnå lukket loop-styring af den aktuelle loop.
