Servomotor
Servomotor indre struktur
Servomotoren omfatter en lille DC motor; et sæt gearskifte sæt; et feedbackjusterbart potentiometer; og et elektronisk kontrolkort. Blandt dem leverer den højhastighedstastede roterende DC motor den originale effekt, driver gearet gearet gearet (retardation) til at producere et højmomentudgang, jo større gearets gearkreds er, desto større er servomotorens udgangsmoment. , det vil sige, jo mere Modstå større vægt, men rotationshastigheden er også lavere. Dens struktur er som følger:
Hvordan servomotoren fungerer
Servomotoren er et typisk tilbagekoblings feedback system. Princippet kan være som følger:
Reduktionsgearet er drevet af en motor, og dens terminal (udgang) driver et lineært proportionalpotentiometer til positionsdetektering. Potentiometeret omdanner hjørnetkoordinatet til en proportional spændingsfeedback til styrekredsløbet, og styrer kredsløbskortet for at styre det og indgangen. Pulssignalet sammenlignes med at generere en korrektionspuls og drive motoren til at rotere i fremad eller omvendt retning, således at gearets udgangsstilling falder sammen med den ønskede værdi, således at korrektionspulsen har tendens til at være nul for derved at opnå Formålet med nøjagtigt at placere servomotoren.
Sådan styres servomotoren
Standardmotor servomotoren har tre kontrollinjer: strøm, jord og kontrol. Strøm- og jordlinierne bruges til at levere den interne DC motor og den energi, der kræves for at styre linjen. Spændingen er normalt mellem 4V og 6V. Strømforsyningen skal så vidt muligt isoleres fra strømforsyningen til processoren (fordi servomotoren genererer støj). Selv en lille servomotor trækker forstærkerens spænding under tung belastning, så forholdet mellem strømforsyningen og hele systemet skal være rimeligt.
Indtast et periodisk fremadpulsignal. Højtidstiden for dette periodiske pulsignal er sædvanligvis mellem 1 ms og 2 ms, mens lavtidstiden skal være mellem 5 ms og 20 ms. Det er ikke meget strengt. Tabellen nedenfor viser Forholdet mellem den positive pulsbredde af en typisk 20ms periodisk puls og udgangspositionen for en mikro servomotor:
Servo motor strømledning
Der er tre strømledninger, som vist i figuren. Den røde linje i servomotorens tre linjer er styrelinien og er forbundet til styrechip. I midten er SERVO arbejder strømkabel, den generelle arbejdsstyrke er 5V. Den tredje er jorden.
Servomotorens hastighed
Den øjeblikkelige hastighed på servomotoren bestemmes af dens interne DC-motor og gearkassen. Værdien er unik under konstant spændingsdrev. Den gennemsnitlige bevægelseshastighed kan dog ændres ved kontrolmetoden for segmenteringspause. For eksempel kan vi opdele rotationen med aktionsområdet 90o i 128 pausepunkter og indse ændringen på 0o-90o ved at styre længden af hvert pausepunkt. Den gennemsnitlige hastighed. For de fleste servomotorer bestemmes hastighedsenheden med "grader / sekund".
Forholdsregler ved brug af servomotor
Medmindre du bruger en digital servomotor, er den ovennævnte servomotorens udgangsarmstilling kun et unøjagtigt tal. Almindelige analoge servomotorer er ikke en præcis positioneringsenhed. Selv med samme mærke af miniature servomotoriske produkter er forskellen mellem dem meget stor. Når samme puls drives, har forskellige servomotorer en afvigelse på ± 10o. Det er også normalt.
Af ovennævnte grunde anbefales det ikke at bruge en puls på mindre end 1 ms og mere end 2 ms som drevsignalet. Faktisk er servomotorenes oprindelige design kun i området ± 45o. Endvidere forringes det lineære forhold mellem rotationsvinklerne af pulsbredderne, når dette interval overskrides. Vær særlig opmærksom på, at du aldrig lægger et pulsignal, der får servomotorens udgangsposition til at overstige ± 90o, da det ellers vil skade servomotorenes udgangsgrænse mekanisme eller gearkasse og andre mekaniske komponenter.
