Gevinstjusteringstrinene til positionskontrol er som følger:
1. Indstil det passende moment for inerti forholdet;
2. Indstil tidsløbet integral tidskonstant til en større værdi;
3, øge hastighed loop gain, hvis den mekaniske vibration, lidt mindre;
4, reducer hastighedsløbet integral tidskonstant, hvis den mekaniske vibration øges en smule;
5. Forøg positionsforløbet. Hvis maskinen vibrerer, reduceres den lidt.
6. Hvis det mekaniske system ikke kan resonere og forstærkningen ikke kan opnås, og servo krav ikke opnås, kan drejningsmomentets lavpasfilter eller fælden justeres for at undertrykke resonansen af det mekaniske system; derefter genoptages ovennævnte trin for at forbedre servo. Køn. Det anbefales at bruge et lavpasfilter for drejningsmoment først. Hvis drejningsmomentets lavpasfilter ikke er effektivt, skal du overveje hakfilteret.
7. Hvis kortere positioneringstid og mindre positionssporingsfejl er påkrævet, kan hastighedsfremføringshastigheden, det vil sige hastighedsfremmende forstærkning, øges hensigtsmæssigt, men den bør ikke overstige 80%;
Gevinstjusteringsstrinene til hastighedsregulering er som følger:
1. Indstil det passende moment for inerti forholdet;
2. Indstil tidsløbet integral tidskonstant til en større værdi;
3, øge hastighed loop gain, hvis den mekaniske vibration, lidt mindre;
4, reducer hastighedsløbet integral tidskonstant, hvis den mekaniske vibration øges en smule;
5. Hvis det mekaniske system ikke kan resonere, og forstærkningen ikke kan opnås, og servo krav ikke opnås, kan drejningsmomentets lavpasfilter eller fælden justeres for at undertrykke resonansen af det mekaniske system; derefter genoptages ovennævnte trin for at forbedre servo. Køn. Det anbefales at bruge et lavpasfilter for drejningsmoment først. Hvis drejningsmomentets lavpasfilter ikke er effektivt, skal du overveje hakfilteret.
Speed loop gain:
Hastighedsløbet forstærker direkte hastighedssløjfens responsbåndbredde. I det tilfælde, hvor det mekaniske system ikke genererer resonans eller støj, øger hastighedsfløjforstærkningen, jo hurtigere hastighedsresponsen er, og jo bedre følgeres hastigheden. Imidlertid kan forøget hastighedsløshed få mekanisk resonans.
Speed loop båndbredde (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * speed loop gain (Hz)
Hvor: G er momentet for inertiforhold, JL er momentet af inerti af belastningen konverteret til motorakslen, og JM er motorens rotormoment. Når den indstillede værdi G = JL / JM er hastighedssløjfeforstærket hastighedssløjfebåndbredden.
Speed loop integral tidskonstant:
Frekvensomløbet integral tidskonstant kan effektivt eliminere hastigheden stabil tilstand fejl og hurtigt reagere på subtile hastighedsændringer. Når det mekaniske system ikke genererer resonans eller støj, kan reduktion af hastighedssløbet integral tidskonstant forøge systemets stivhed og reducere steady state fejlen. Hvis belastnings inerti forholdet er stort, eller der er en resonansfaktor i det mekaniske system, skal hastighedssløjfeintegraltidskonstanten forøges for at reducere integralets effekt, ellers er det mekaniske system tilbøjeligt til resonans. Hvis inertiforholdsparameteren G er indstillet til JL / JM, er hastighedssløjfeintegraltidskonstanten:
Speed loop integral tidskonstant (ms) = 4000 / (2 * pi * speed loop gain (Hz)) hvor: pi er pi.
Position loop gain:
Positionsløbet forstærker direkte reaktionshastigheden for positionssløjfen. I det tilfælde, hvor det mekaniske system ikke frembringer resonans eller støj, øges positionsløbetilvæksten, positionssporingsfejlen reduceres, og positioneringstiden forkortes. En overdreven positionsløftgevinst kan dog også forårsage mekanisk systemjitter eller overskridelse af positionen. Lokationssløjfebåndbredden kan ikke være højere end hastighedsbåndbredden som følger:
Positionsløjfebåndbredde (Hz) <= hastighedsbåndbredde="" (hz)="">
Hvis inertiforholdsparameteren G er indstillet til JL / JM, kan positionsløbetilvæksten beregnes:
Position loop gain (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" speed="" loop="" gain="" (hz)="">
