Klassificering af fælles motordrevsystemer til industriroboter
Robot elektrisk servostyringssystem er en aktuator, der direkte eller indirekte driver robotlegemet for at opnå forskellige bevægelser af roboten ved at anvende drejningsmoment og kraft genereret af forskellige motorer.
For industrielle robot-leddmotorer kræves det maksimale forhold mellem kraft og masse og momentmoment, højt startmoment, lav inerti og et bredt og glat hastighedsområde. Specielt bør motorer som robot-end-effektorer (hænder) anvende motorer med mindste mulige volumen og masse. Især når hurtig reaktion er påkrævet, skal servomotoren have stor pålidelighed og stabilitet og have stor kortvarig overbelastning. evne. Dette er en forudsætning for anvendelse af servomotorer i industriroboter.
De vigtigste krav i roboten til joint drive motor er som følger
1, hurtighed
Tiden fra motoren til kommandotilstanden, der kræves for at fuldføre kommandoen, skal være kort. Jo kortere responstidspunktet for kommandosignalet er, desto højere er det elektriske servosystems følsomhed og jo bedre den hurtige responsydelse. Servo-motorens ydeevne afspejles generelt af servomotorens elektromekaniske tidskonstant.
2. Startmoment inerti forholdet er stort
Når lasten køres, skal startmomentet for robotens servomotor være stort, og træghedsmomentet er lille.
3. Kontrolegenskabernes kontinuitet og linearitet. Når styresignalet ændres, kan motorens omdrejningshastighed løbende ændres. Nogle gange er rotationshastigheden proportional med eller proportional med styresignalet.
4, hastighedsområdet er bredt.
Kan anvendes til hastighedsområdet 1: 1000 ~ 10000.
5. Lille størrelse, lille masse og kort aksial dimension.
6, kan modstå hårde driftsforhold, kan udføre meget hyppigt frem og tilbage og acceleration og deceleration og kan modstå overbelastning på kort tid.
På nuværende tidspunkt er AC servomotorer med højt startmoment, højt drejningsmoment og lav inerti meget anvendt i industriroboter. De fleste industrirobotter med en belastning på 1000 N eller mindre (svarende til 100 kgf) bruger elektriske servostyringssystemer. De anvendte joint drive motorer er hovedsagelig AC servomotorer, stepper motorer og DC servomotorer. Blandt dem adopterer AC servomotor, DC servomotor og direkte drevmotor (DD) position lukket sløjfe kontrol, som generelt anvendes i højtryks-og højhastighedstog robotdrev systemer. Stegmotorens drivsystem er velegnet til små og enkle robotteksløbssystemer, der ikke kræver høj præcision og hastighed. AC servomotorer anvendes i vid udstrækning i brandfarlige og eksplosive omgivelser på grund af elektronisk kommutation og ingen kommutationsgnister. Effektområdet for robotkoblingsdrevmotoren er generelt 0,1 til 10 kW. En elektrisk motor, der anvendes i industrielle robotdrevsystemer.
